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    • 专利摘要:
    Die Sicherheit im Roboterbetrieb wird verbessert und der Hallenraum in einer Fabrik oder dergleichen effektiv genutzt. Eine virtuelle Sicherheitsbegrenzung 50 mit einer Bewegungsbahn eines Werkstücks oder eines an dem Manipulatorgelenk 5 eines in Betrieb befindlichen Roboters 1 angebrachtes Werkzeug 7 ist in einem Speicher definiert. Mindestens zwei dreidimensionale Raumbereiche S (S1 bis S3), welche einen Teil des Roboters mit dem Werkstück oder Werkzeug enthalten, sind definiert. Vorhergesagte Stellungen der definierten dreidimensionalen Raumbereiche, welche durch Bewegungsbahnberechnungen erhalten werden, werden mit der virtuellen Sicherheitsabsperrung 50 abgeglichen, und falls die vorhergesagte Stellung einer der definierten dreidimensionalen Raumbereiche, basierend auf den Bewegungsbahnberechnungen in der virtuellen Sicherheitsabsperrung 50 enthalten sind, wird eine Steuerung zum Anhalten der Bewegung der Roboterarme 3 und 4 durchgeführt.
    公开号:DE102004019888A1
    申请号:DE102004019888
    申请日:2004-04-23
    公开日:2004-11-25
    发明作者:Morihiko Toyota Okura；Kazutsugu Toyata Suita
    申请人:Toyota Motor Corp；
    IPC主号:B25J19-06
    专利说明:
    [0001] Dievorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtungzur Begrenzung der Bewegung eines Roboters und eine Robotervorrichtung, welchemit der Vorrichtung zur Begrenzung der Bewegung des Roboters versehenist.
    [0002] Roboter,besonders jene fürIndustriezwecke, sind in Automobilfertigungsfabriken oder anderswoweit verbreitet. Wenn die Roboter betrieben werden, wird ein Roboterarmund sein „Handgelenk" bzw. Manipulatorgelenk(zusammen mit einem Werkstückoder einem an dem Manipulatorgelenk angebrachten Werkzeug) durchein in einer Steuervorrichtung gespeichertes Programm angewiesen,sich entlang einer vorgegebenen Bahn zu bewegen, so dass diese nichtstörendauf periphere Vorrichtungen einwirken oder eine nutzlose Wegstreckezurücklegen. Fernerwird gewöhnlicheine Sicherheitsabsperrung außerhalbder zuvor erwähntenBewegungsabläufe miteinem notwendigen Spielraum aufgestellt, so dass dem Bedienpersonalz.B. durch die Bewegung des Arms oder des Manipulatorgelenks desRoboters niemals Schaden zugefügtwird.
    [0003] DerBewegungsbereich eines Roboters ist ebenso oftmals durch einen Computergesteuert. Patentschrift 1 (JP Patentveröffentlichung (Kokai) Nr. 64-16395)offenbart eine Steuervorrichtung für Industrieroboter, welcheadaptiert ist, zu vorgegebenen Zeiten festzustellen, ob die berechneteTransportstellung des Armendes (dreidimensionale Koordinatenstellungdes Roboters) in einem zuvor eingestellten bewegungsgesperren Bereichenthalten ist. Falls festgestellt wird, dass die berechnete Positioninnerhalb des voreingestellten Bereichs liegt, wird die Bewegungdes Roboters angehalten. Patentschrift 2 (JP Patentveröffentlichung(Kokai) Nr. 8-108383) offenbart eine Steuervorrichtung, wodurchin einem mit einem Arm mit einem Manipulatorgelenk versehenen Robotereine Hüllkugelerhalten wird, welche erzeugt wird, wenn das gehaltene Objekt umdas Manipulatorgelenk rotiert wird. Das Vorhandensein oder Nichtvorhandenseineiner Berührungmit einem Hindernis währenddie Hüllkugelbewegt wird, wird sodann festgestellt und falls festgestellt wird,dass eine Berührungwahrscheinlich ist, ein neuer Weg bestimmt, welcher nicht darinresultieren würde,dass die Hüllkugelmit dem Hindernis in Berührungtritt.
    [0004] DurchVerwendung der in Patentschriften 1 und 2 offenbarten Steuerverfahrenkann der Roboter bevor das an dem Armende befestigte Werkzeug oderWerkstückin den voreingestellten bewegungsgesperrten Bereich (Hindernis)eintritt, mit Warninformationen versorgt werden, so dass der Robotersicherer betrieben werden kann. Diese Verfahren können dasBedienpersonal vor Schaden schützen,oder den Fall, dass das Armende mit peripheren Anlagen kollidiert,wirksam verhindern, besonders wenn der Arm eine Bahn zurücklegt,der von dem durch das Programm eingestellten abweicht, wie z.B.wenn der Roboter unterrichtet wird oder nach Modifikation des Programms,oder aufgrund von Störungoder Rauschens. Patentschrift 1: JP Patentveröffentlichung(Kokai) Nr. 64-16395 A (1989) Patentschrift 2: JP Patentveröffentlichung(Kokai) Nr. 8-108383 A (1996)
    [0005] Wennein Roboter entsprechend einem bestimmten Programm betrieben wird,weisen das Werkstückoder an seinem Gelenk oder dem Ende des Arms angebrachte Werkstück oderdie Werkzeuge alle einen bestimmten dreidimensionalen Bewegungsbereichauf. Währenddem Betrieb des Roboters ist der dreidimensionale Bewegungsbereichfür jedesWerkstückoder Werkzeug unerlässlich,und der zuvor erwähntebewegungsgesperrte Bereich wird mit einem bestimmten Spielraum (Sicherheitsbereich),welcher sich auf der Außenseitebefindet, eingestellt. In dem Verfahren von Patentschrift 1 wird ermittelt,ob die Transportstellung des Armendes (dreidimensionale Koordinatenstellungdes Roboters) mit dem bewegungsgesperrten Bereich in Berührung tretenwird. Obwohl somit das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einerBerührung zwischendem dreidimensionalen Transportbereich des Armendes und dem bewegungsgesperrtenBereich festgestellt werden kann, kann das Verfahren nicht vorhersagen,ob der Gelenk- oder der „Handgelenk"- bzw. Manipulatorgelenkbereichdes Roboters mit dem bewegungsgesperrten Bereich in Berührung tretenwird. Das sogenannte "Ellbogen-Schlag"-Phänomen inBezug auf die Gelenk- oder die Manipulatorgelenkbereiche kann demzufolgeentsprechend diesem Stand der Technik nicht leicht und effektiv verhindertwerden.
    [0006] Indem Verfahren von Patentschrift 2 wird eine Hüllkugel, welche während dasgehaltene Objekt um das Manipulatorgelenk rotiert wird, erzeugt wird,ermittelt, und es wird dann ermittelt, ob die Hüllkugel mit einem Hindernis(welches mit dem bewegungsgesperrten Bereich als gleichbedeutendbetrachtet werden könnte)in Berührungtreten wird. Von diesem Verfahren kann erwartet werden, dass es einemehr sicherheitsorientierte Haltsteuerung als die in Patentschrift1 beschriebene bietet. Der Radius der erzeugten Hüllkugelin diesem Stand der Technik ist jedoch der einer einfachen Hüllkugel,die erzeugt wird "während dasgehaltene Objekt um das Manipulatorgelenk rotiert wird". Solch eine Hüllkugelwürde einengroßenRadius aufweisen, und, wenn der bewegungsgesperrte Bereich eingestelltwerden soll so daß derzuvor erwähnteerforderliche dreidimensionale Bewegungsbereich sichergestellt ist,müssteder bewegungsgesperrte Bereich an einem von dem Roboter beträchtlichentfernten Standort festgelegt werden. Dies würde in einer Verschwendungder begrenzten Hallenflächeeiner Fabrik oder dergleichen resultieren, wobei ein verbessertesBewegungsbegrenzungsverfahren des Roboters gebraucht würde, umeine geringere Raumanforderung bei dem Entwurf von Fabrikstraßen zu erreichen.Zusätzlichzieht dieser Stand der Technik nicht den Bewegungsbereich etwa desGelenkbereichs des Roboters in Erwägung.
    [0007] Angesichtsder zuvor erwähntenProbleme des Standes der Technik, ist es Aufgabe der vorliegendenErfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bewegungsbegrenzungfür Roboter,sowie eine Robotervorrichtung, welche mit der Bewegungsbegrenzungsvorrichtungfür Roboterausgestattet ist, zu schaffen. Bei der Einstellung des bewegungsgesperrtenBereichs (die Begrenzung, welche nachstehend als "eine virtuelle Sicherheitsabsperrung" bezeichnet wird)zur Begrenzung der Bewegung eines Roboters, kann die virtuelle Sicherheitsabsperrungin einem schmälerenBereich als jene konventionelle Methoden eingestellt werden, während derfür den Roboterbetriebnotwendige dreidimensionale Bewegungsbereich des Gelenks und desManipulatorgelenks des Roboters oder zum Beispiel jedes Werkstücks oderan dem Manipulatorgelenk angebrachten Werkzeug sichergestellt wird.Die Erfindung erlaubt deshalb eine effektive Nutzung der Hallenfläche, einesFabrikraums, oder dergleichen.
    [0008] Umdie zuvor erwähnteAufgabe der Erfindung zu erreichen, sieht die Erfindung im Rahmeneines ersten Ziels ein Verfahren zur Begrenzung der Bewegung einesRoboters vor, wobei das Verfahren folgende Schritte enthält: Definitioneiner virtuellen Sicherheitsabsperrung in einem Speicher mit einerBahn eines Werkstücks, odereines an dem Manipulatorgelenk eines in Betrieb befindlichen Robotersangebrachten Werkzeugs, mit einem erforderlichen Spielraum; Definitionvon mindestens zwei dreidimensionalen Raumbereichen, welche Teiledes Roboters mit dem Werkstückoder dem Werkzeug enthalten; Passende Abgleichung einer vorhergesagtenStellung des definierten dreidimensionalen Raumbereichs, welchedurch Bewegungsbahnberechnungen erhalten wird, mit der virtuellenSicherheitsabsperrung; und Durchführung einer Steuerung zum Anhaltender Bewegung des Arms, einschließlich der dreidimensionalenRaumbereiche, falls mindestens ein Teil der vorhergesagten Stellung,die durch Bewegungsbahnberechnungen erhalten wird, von einem derdefinierten dreidimensionalen Raumbereiche in der virtuellen Sicherheitsabsperrungenthalten ist.
    [0009] Indiesem Verfahren sind mindestens zwei dreidimensionale Raumbereiche,welche einen Teil des Roboters, mit dem Werkstück oder dem Werkzeug enthalten,definiert. Der Teil des Roboters der somit definierten dreidimensionalenRaumbereiche enthältdas Gelenk oder Manipulatorgelenk des Hauptkörpers des Roboters, oder zumBeispiel das Werkstückoder das an dem Manipulatorgelenk angebrachte Werkzeug. Diese werdengeeigneterweise in Abhängigkeitvon der gegenwärtigenBetriebsumgebung des Roboters oder der Verarbeitungsfähigkeitder Steuervorrichtung ausgewählt.Das Werkstückoder Werkzeug kann als ein einzelner dreidimensionaler Raumbereichdefiniert werden, oder es kann als eine Mehrzahl von separaten dreidimensionalenRaumbereichen definiert werden, was von der Größe des Werkstücks oderWerkzeugs abhängt.
    [0010] Inder obigen Erfindung, in der die beiden oder mehrere Bereiche alsdreidimensionale Raumbereiche definiert sind, wird, falls ein Teilder vorhergesagten Stellung einer der dreidimensionalen Raumbereichebasierend auf den Bewegungsbahnberechnungen die virtuelle Sicherheitsabsperrung überschrittenhat, eine Steuerung durchgeführt,so dass die Bewegung des Arms mit dem mindestens einen dreidimensionalenRaumbereich angehalten wird. Durch die Definition der beiden odermehreren Bereiche der dreidimensionalen Raumbereiche, kann dahereine mehr sicherheitsorientierte Bewegungsbegrenzung durchgeführt werdenals in dem Fall, in dem die Steuerung basierend auf einem einzelnendreidimensionalen Raumbereich durchgeführt wird. Des weiteren kanndie virtuelle Sicherheitsabsperrung genauer und schmäler eingestelltwerden. Wenn andererseits die virtuelle Sicherheitsabsperrung imVorhinein als bestimmter Bereich eingestellt wird, kann der Bereichinnerhalb der virtuellen Sicherheitsabsperrung effektiver als dieBewegungsbahn des Roboters genutzt werden. Die Hallenfläche undder Fabrikraum oder dergleichen können daher effektiv genutztwerden.
    [0011] Jegrößer dieAnzahl der definierten dreidimensionalen Raumbereiche, desto schmäler kann derBereich der virtuellen Sicherheitsabsperrung definiert werden. DieAnzahl wird geeigneterweise in Abhängigkeit der Verarbeitungsfähigkeitender Steuervorrichtung oder zum Beispiel des gegenwärtigen Betriebsumfeldsdes Roboters bestimmt. Wenn das Werkstück oder Werkzeug groß dimensioniertsind, könnendiese in einer Mehrzahl von Teilen unterteilt werden und ein dreidimensionalerRaumbereich kann fürjedes Teil definiert werden, so dass die virtuelle Sicherheitsabsperrungschmälereingestellt werden kann.
    [0012] Wenndie Betriebsumgebung geändertwird, wie z.B. nach Unterrichtung, oder wenn Störungen auftreten, wird derRoboterarm von Punkt A nach Punkt X, z.B. in einer Bahn, welchenicht in dem Programm enthalten ist, bewegt. In diesem Fall wirdeine neue Bahn zu Punkt X durch Schätzung (Bewegungsbahnberechnungen)durch einen Computer berechnet. Falls an der vorhergesagten Stellungfestgestellt wird, dass einer der dreidimensionalen Raumbereichemit der virtuellen Sicherheitsabsperrung des Roboters in Berührung kommt,wird eine Haltsteuerung des Roboterarms (mit dem mindestens einendreidimensionalen Raumbereich) durchgeführt. Mit der Erhöhung derGeschwindigkeit und Größe der Roboter,werden die Arm- und Manipulatorgelenkbereiche mit größerer Massenträgheit bewegt,so dass ein Zeitraum (Abstand) fürdas Abbremsen vorgesehen werden muss.
    [0013] DieSchätzungerlaubt dem Roboter selbst eine von der virtuellen Sicherheitsabsperrungdurch einen vorgegebenen Abstand entfernte Vorwärtsposition als Bremsstartpositionzu erkennen, so dass der Arm sicher angehalten werden kann.
    [0014] Inder vorliegenden Erfindung kann die virtuelle Sicherheitsabsperrungangesichts der Verarbeitungsfähigkeitder Steuervorrichtung zum Beispiel als eine Reihe von Linien, eineReihe von Kurven, oder eine Reihe von Linien und Kurven definiertwerden. In der Praxis sollte die virtuelle Sicherheitsabsperrung derartin dem Speicher definiert werden, so dass diese innerhalb einesSicherheitsabsperrungskörpersin der Fabrik oder dergleichen befindlich ist. Auf diese Weise können dieBewegungen des Roboters sicherer begrenzt werden. Für das Ausmaß der virtuellen Sicherheitsabsperrung,nämlichder Bewegungsbahn des Roboters im Betrieb mit dem Werkstück oder deman dem Manipulatorgelenk des Roboters angebrachten Werkzeugs kannkein Spielraum vorgesehen werden. Zur verbesserten Sicherheit istjedoch die Einstellung eines Spielraums mit einer bestimmten Breitevorzuziehen. Der Spielraum kann adaptiert werden, um durch Neuschreibendes Programms modifizierbar zu sein. Durch Einstellung einer großen Breitedes Spielraums, kann der Freiheitsgrad der Bewegung des Roboterarmserhalten werden, es wärejedoch ein größerer Raumerforderlich. Durch Einstellung einer schmäleren Breite des Spielraums, kanndas Volumen des verschwendeten Raums reduziert werden, aber derFreiheitsgrad der Bewegung des Roboterarms würde reduziert werden und obwohldas Sicherheitsniveau zunehmen würde, würde dieHäufigkeitder Durchführungder Haltsteuerung des Arms zunehmen. Der Spielraum mit einer geeignetenBreite sollte daher in Abhängigkeitvon dem gegenwärtigenBetriebsumfeld des Roboters eingestellt werden.
    [0015] Inder vorliegenden Erfindung könnendie dreidimensionalen Raumbereiche in jeglicher gewünschterWeise definiert werden, wie z.B. anhand von einer Reihe von Punkten,einer Reihe von Linien oder einer Reihe von Hüllkugeln. Eine Mehrzahl dreidimensionalerRaumbereiche eines einzigen Roboters können durch dasselbe Verfahrenoder unterschiedliche Verfahren in Kombination definiert werden.Es ist jedoch vorzuziehen, alle der dreidimensionalen Raumbereichein Form von Hüllkugelnzu definieren, da Hüllkugelndurch den Mittelpunkt und Radius definiert werden können, sodass die Datenmenge reduziert werden kann.
    [0016] Alseine Vorrichtung zur Durchführungdes oben beschriebenen Verfahrens sieht die Erfindung ferner eineVorrichtung zur Begrenzung der Bewegung des Roboters vor, mit: Mittelnzur Definition einer virtuellen Sicherheitsabsperrung mit einerBewegungsbahn eines Werkstücksoder eines an dem Manipulatorgelenk eines in Betrieb befindlichenRoboters angebrachten Werkzeugs in einem Speicher; Mittelnzur Definition mindestens zwei dreidimensionaler Raumbereiche, dieeinen Teil des Roboters enthalten, welcher das Werkstück oderdas Werkzeug enthält; Mittelnzur Berechnung einer vorherzusagenden Stellung jeder der definiertendreidimensionalen Raumbereiche in einer Bewegungsbahn; Mittelnzur Abgleichung der vorhergesagten Stellungen jeder der dreidimensionalenRaumbereiche mit der virtuellen Sicherheitsabsperrung; Mittelnzur Feststellung, ob mindestens ein Teil der vorhergesagten Stellungoder irgendeine der definierten dreidimensionalen Raumbereiche,basierend auf den Bewegungsbahnberechnungen in der virtuellen Sicherheitsabsperrungenthalten sind; und Steuermittel zum Anhalten der Bewegungdes Arms mit dem dreidimensionalen Raumbereich, falls festgestelltwird, dass mindestens ein Teil der vorhergesagten Stellung des dreidimensionalenRaumbereichs in der virtuellen Sicherheitsabsperrung enthalten ist.All diese Mittel könnenin die Steuervorrichtung des Hauptkörpers des Roboters aufgenommen werden.
    [0017] DieErfindung sieht ferner einen Roboter mit der oben beschriebenenBewegungsbegrenzungsvorrichtung für Roboter als Teil ihrer Steuervorrichtungvor. Einer oder falls erforderlich mehrere solcher Roboter sindauf den Boden angeordnet, so dass sie unabhängig betrieben und gesteuertwerden können. DieBewegungsbegrenzungsvorrichtung des Roboters der Erfindung erlaubtes, die virtuelle Sicherheitsabsperrung als schmalen Bereich zudefinieren, so dass die Sicherheit sichergestellt werden kann, auchwenn eine Mehrzahl von Robotern enger aneinander angeordnet istals dies im Stand der Technik der Fall ist. Der Fabrikraum kanndaher effektiv genutzt werden.
    [0018] Wieoben erwähnt,kann in der Bewegungsbegrenzungsvorrichtung des Roboters der Erfindung derFreiheitsgrad der Bewegung des Roboterarms durch Einstellung desvirtuellen Sicherheitsabsperrungsbereichs (d.h. durch wie viel Spielraumvorhanden ist) geändertwerden. Die Erfindung sieht ebenfalls eine Robotervorrichtung vor,in welcher aus dieser Tatsache Vorteil gezogen wird, wobei die Robotervorrichtungeine Steuervorrichtung und zwei oder mehrere der oben beschriebenenRoboter aufweist, die von der Steuervorrichtung gesteuert werden,wobei die Mittel zur Definition der virtuellen Sicherheitsabsperrungfür jedenRoboter im Speicher in der Lage sind, verschiedene Spielräume für die virtuelle Sicherheitsabsperrungeinzustellen.
    [0019] Indieser Robotervorrichtung ist die Breite des Spielraums der virtuellenSicherheitsabsperrung vor dem Betrieb, für jene der Mehrzahl von Robotern, welchegegenwärtigbetrieben werden, derart definiert, dass die Breite keinerlei Problemfür dengegenwärtigenBetrieb darstellt, währenddie Breite des Spielraums der virtuellen Sicherheitsabsperrung andererRoboter, welche nicht betrieben werden als eine extrem schmale Breitedefiniert wird. Auf diese Weise kann die Haltsteuerung aufgrundder schmälerenvirtuellen Sicherheitsabsperrung unmittelbar aktiviert werden, für den Fall,dass ein Roboter mit der virtuellen Sicherheitsabsperrung mit derschmalen Spielraumbreite aufgrund einer Störung oder aus einem anderenGrund unerwartete Bewegungen durchführt, so dass zuverlässigerweiseverhindert werden kann, dass der Roboter außer Kontrolle gerät und mitdem Bedienungspersonal oder peripheren Anlagen kollidiert. Selbstverständlich können dieanderen Roboter, welche den tatsächlichenBetrieb durchführensollen, zuverlässigerweisevorgegebene Bewegungen durchführen.In dieser Robotervorrichtung kann ein sicherer Betrieb des Robotersdaher in Form von Software sichergestellt werden, so dass ein zuverlässiger Betrieb,auch wenn eine Mehrzahl von Robotern unter einer Steuervorrichtungaufgestellt sind, sichergestellt werden kann.
    [0020] DieErfindung sieht ferner ein Verfahren zur Begrenzung der Bewegungeines Roboters vor, welches die folgenden Schritte enthält: Erfassungeiner Bewegungsbahn als Referenzwert bei jedem Schritt an einemoder mehreren Stellen mit einem Werkstück oder einem an einem Manipulatorgelenkdes Roboters angebrachten Werkzeugs durch einmaligen Betrieb desRoboters; Einstellung eines Grenzwertes für jeden Schritt durch Hinzufügung einesSpielraums zu dem Referenzwert; Feststellung, ob einer derMesswerte in individuellen Schritten während dem nachfolgenden Betriebdes Roboters innerhalb des entsprechenden Grenzwertes ist; und Durchführung einerSteuerung zum Anhalten der Bewegung eines Roboterarms, falls eineder Messwerte die entsprechenden Grenzwerte überschreitet.
    [0021] Indieser Erfindung entsprechen die Grenzwerte der zuvor erwähnten "virtuellen Sicherheitsabsperrung". In diesem Verfahrenkann ebenfalls der Freiheitsgrad der Bewegung des Roboterarms durch dasAusmaß dereingestellten Breite des Spielraums verändert werden. Dieses Verfahrenist daher in Fälleneffektiv, in denen der Roboter in Umgebungen betrieben werden muss,in welchen auch nur ein geringer Fehler der Position oder Stellungnicht toleriert werden kann. Durch Erfassung der Bewegungsbahn alsReferenzwerte an einer Mehrzahl von Stellen bei jedem Schritt, kanneine mehr sicherheitsorientierte Begrenzung der Bewegung des Robotersrealisiert werden.
    [0022] 1 stellt das Bewegungsbegrenzungsverfahrenund die Vorrichtung des Roboters entsprechend der Erfindung, unddem Betrieb eines mit der Vorrichtung ausgestatteten Roboters dar.
    [0023] 2 zeigt ein Blockdiagrammder erfindungsgemäßen Bewegungsbegrenzungsvorrichtungdes Roboters.
    [0024] 3 zeigt ein Ablaufdiagrammder Bewegungsbegrenzungsvorrichtung des Roboters.
    [0025] 4 stellt eine Haltsteuerungder Erfindung dar, wie sie in einem tatsächlichen Roboter durchgeführt wird.
    [0026] 5 zeigt ein weiteres Beispielin der Weise, in welcher die dreidimensionalen Raumbereiche definiertsind.
    [0027] 6 zeigt ein weiteres Beispielder erfindungsgemäßen Robotervorrichtung.
    [0028] 7 zeigt eine weitere Ausführungsform dervorliegenden Erfindung.
    [0029] 8 zeigt ein Ablaufdiagrammder in 7 gezeigten Ausführungsform.
    [0030] 9 zeigt eine Datentabelleoder dergleichen fürdie in 7 gezeigte Ausführungsform.
    [0031] Bezugnehmendauf 1 wird das erfindungsgemäße Verfahrenund die Vorrichtung zur Bewegungsbegrenzung des Roboters, als auchder Betrieb eines mit der Vorrichtung ausgerüsteten Roboters beschrieben.Ein Sicherheitsabsperrungskörper 10 wirdin einer Fabrikhalle aufgestellt und ein Roboter 1 innerhalbder Sicherheitsabsperrung 10 angeordnet. Der Roboter 1 enthält einenHauptkörper 2 undzwei Arme 3 und 4. An dem Ende des Arms 4 ist einManipulatorgelenk 5 angebracht. Ein Werkzeug 7 odereine Schweißpistoleist übereine Haltevorrichtung 6 an das Manipulatorgelenk 5 angeschlossen. DieArme 3 und 4 sind durch ein Gelenk 8 verbunden. Bezugszeichen 9 bezeichnetein auf dem Boden befindliches zu schweißendes Objekt oder Werkstück. EineSteuervorrichtung (CPU) 20 sendet ein erforderliches Signalan den Hauptkörper 2 desRoboters, und die Arme 3 und 4 oder das Manipulatorgelenk 5 werdenin wiederholender Weise in bestimmten Bahnen bewegt. Die Steuervorrichtung(CPU) 20, welche ein Lehrwerkzeug 21 enthält, unterrichtetden Roboter oder schreibt das Programm um. Das Lehrwerkzeug 21 enthält eineAnzeige 22 und ein Eingabeteil 23. Das Display 22 zeigtzum Beispiel die Betriebszuständedes Roboters 1 an.
    [0032] Vordem Betrieb des Roboters 1 wird eine virtuelle Sicherheitsabsperrung 50,wie in 2 gezeigt, durcheine Einstelleinrichtung a fürdie virtuelle Sicherheitsabsperrung definiert. Die virtuelle Sicherheitsabsperrung 50 wirddann in einem Speicher der Steuervorrichtung 20 durch eineSpeichereinrichtung b der virtuellen Sicherheitsabsperrung gespeichert. Inder Praxis gibt es die Erfordernis, eine erforderliche Anzahl vonRobotern 1 innerhalb eines begrenzten Raums der Fabrikhalleaufzustellen. Der Sicherheitsabsperrungskörper 10 ist basierendauf diesem Erfordernis ausgelegt, und die virtuelle Sicherheitsabsperrung 50 wirddann fürjeden Roboter innerhalb die Sicherheitsabsperrung 10 gelegtund in einem normalen Vorgang in dem Speicher gespeichert. In diesemFall werden die Bewegungsabläufedes Roboterarms derart gelehrt, so dass die Bewegungsabläufe desWerkstücksund der an dem Manipulatorgelenk 5 des im Betrieb befindlichenRoboters angebrachten Werkzeuge innerhalb der virtuellen Sicherheitsabsperrung 50 enthaltensind. Alternativ können dieBewegungsabläufedes Roboterarms zuerst eingestellt werden, und die virtuelle Sicherheitsabsperrung 50 kannsodann eingestellt werden, so dass sie diese Bewegungsabläufe aufnimmt.Währenddie virtuelle Sicherheitsabsperrung 50 in dem erläuterten Beispieldurch vier Linien 51 bis 54 definiert ist, kann diesedurch Kurven oder eine Kombination aus Kurven und Linien definiertwerden.
    [0033] Diedreidimensionale Raumbereichseinstelleinrichtung c definiert dreidreidimensionale Raumbereiche S1, S2 und S3, welche das Gelenk 8,das Manipulatorgelenk 5, die Teile des Roboters 1 sind, unddas Werkzeug 7 oder die Schweißpistole enthalten, z.B. alleals Kugeln. Die dreidimensionale Raumbereichsspeichereinrichtungd speichert diese sodann in dem Speicher der Steuervorrichtung 20.Der dreidimensionale Raumbereich S1, welcher das Gelenk 8 enthält, wirdinsbesondere als eine Kugel definiert, deren Mittelpunkt dem Abwinklungsmittelpunkt desGelenks 8 mit einem vorgegebenen Radius entspricht. Derdreidimensionale Raumbereich S2, welcher das Manipulatorgelenk 5 enthält, istals eine Kugel definiert, deren Mittelpunkt auf der Mittelachse desManipulatorgelenks 5 mit einem Radius der etwa die Hälfte derLänge desManipulatorgelenks 5 beträgt, liegt. Der dreidimensionaleRaumbereich S3, welcher das Werkzeug 7 enthält, istals eine Kugel definiert, deren Mittelpunkt auf der Mittelachseder Schweißpistoleliegt und einen Radius von etwa der Hälfte der gemeinsamen Mengender Haltevorrichtung 6 und der Schweißpistole 7 aufweist.Jeder der dreidimensionalen Raumbereiche kann die Kugel mit demzuvor erwähntenMittelpunkt und Radius sein. Falls einer der dreidimensionalen Raumbereicheals eine Kugel mit größerem Radiusdefiniert wird, wäre eserforderlich, obwohl das Sicherheitsniveau erhöht werden kann, den durch dievirtuelle Sicherheitsabsperrung 50 umfassten Bereich zuerweitern (oder das Programm zu modifizieren, so dass die Bewegungsreichweitejedes Teils geschmälertwird), was in einen verringerten räumlichen Wirkungsgrad resultierenwürde (oderdie Bewegung des Arms wärebegrenzt).
    [0034] DerRoboter wird entsprechend dem voreingestellten Programm betrieben.Die Steuervorrichtung beginnt mit Bewegungsberechnungen (Bewegungsbahnberechnungen)für diedreidimensionalen Raumbereiche S1 bis S3 (Schritt 301),wie in dem Ablaufdiagramm von 3 gezeigt.Basierend auf den Berechnungen werden vorhergesagte Transportstellungen(geschätzteStellungen) berechnet (Schritt 302). Eine Abgleichungseinrichtunge gleicht die durch die Bewegungsbahnberechnungen erhaltenen vorhergesagtenStellungen mit der dem Speicher gespeicherten virtuellen Sicherheitsabsperrungan vorgegebenen Zeiten ab. Eine Entscheidungseinrichtung f entscheidetdann, ob mindestens ein Teil einer der definierten dreidimensionalenRaumbereiche S1 bis S3 die virtuelle Sicherheitsabsperrung 50 (Schritt 303) überschreitetoder nicht. Die virtuelle Sicherheitsabsperrung 50 istwie oben beschrieben definiert, und keiner der dreidimensionalenRaumbereiche S1 bis S3 überschreitetdie virtuelle Sicherheitsabsperrung 50, solange der Roboterentsprechend dem voreingestellten Programm arbeitet, und vorgegebeneBewegungen wiederholt werden.
    [0035] Wennder Werkstückinhaltdes Roboters geändert werden soll, werden z.B. neue Daten über das Lehrwerkzeug 21 anden Roboter 1 (Steuervorrichtung 30) gespeist.Demzufolge wird eine neue Zielstellung eingestellt, und die Vorgänge derSchritte 301 bis 303 werden nochmals durchgeführt. Diezuvor eingestellte Definition der virtuellen Sicherheitsabsperrung 50 wirdaus Sicherheitsgründenbeibehalten wie sie ist. Da in diesem Zustand eine vorhergesagteTransportstellung (geschätzteStellung) für eineneue Zielstellung berechnet wird, ist es möglich, dass die vorhergesagteStellung die virtuelle Sicherheitsabsperrung 50 überschreitet.Falls die Entscheidungseinrichtung f ermittelt, dass die virtuelleSicherheitsabsperrung 50 überschritten werden würde, initiierteine Haltsteuereinrichtung g der Steuervorrichtung eine Haltsteuerung(Schritt 304). Falls erforderlich wird auf dem Display 22 desLehrwerkzeugs 21 eine Haltnachricht angezeigt (Schritt 305).
    [0036] Diedreidimensionalen Raumbereiche S1 bis S3 sind in diesem Beispielfür dreiStellen des Roboters 1 eingestellt, und die Haltsteuerungwird nach Ermittlung, dass die vorhergesagte Stellung einen der dreiBereiche der virtuellen Sicherheitsabsperrung 50 überschreitenwürde initiiert,so dass ein hohes Niveau an Sicherheit sichergestellt werden kann.Der dreidimensionale Raumbereich S1 ist in diesem Beispiel für das Gelenk 8 desArms eingestellt, so dass das Problem des sogenannten "Ellbogen-Schlagsphänomen" verhindert werdenkann. Da ferner die Berührungmit der virtuellen Sicherheitsabsperrung basierend auf einer Mehrzahlvon dreidimensionalen Raumbereichen erfasst wird, kann jeder derdreidimensionalen Raumbereiche relativ schmal sein. Demzufolge kannder Spielraum zwischen den Bewegungsabläufen des Roboters und der virtuellenSicherheitsabsperrung geschmälertwerden. In dem Fall, in dem die virtuelle Sicherheitsabsperrungim Voraus eingestellt wird, könnenmehr Roboter innerhalb derselben Hallenfläche aufgestellt werden.
    [0037] Bezugnehmendauf 4 wird die zuvorerwähnteHaltsteuerung in Bezug auf einen tatsächlichen Roboter beschrieben.Der dreidimensionale Raumbereich S3 ist für das Werkzeug 7 oderdie Schweißpistoledefiniert, und die virtuelle Sicherheitsabsperrung 50 istim Speicher gespeichert. Es werden Berechnungen für eine BewegungRichtung Punkt X (Schritt 301) durchgeführt, und die vorhergesagteTransportstellung (Schritt 302) wird berechnet. Die Tatsache,dass die vorhergesagte Bahn des dreidimensionalen Raumbereichs S3mit der virtuellen Sicherheitsabsperrung 50 in Berührung kommen würde, wirdsodann unmittelbar erkannt (Schritt 303), und die Haltkontrollewird unmittelbar, d.h. in ausreichendem Maße vor der Stellung der virtuellenSicherheitsabsperrung initiiert. Der Arm kann daher auch, wenn dieTrägheitskraftin Erwägunggezogen wird, vor der virtuellen Sicherheitsabsperrung angehalten werden.
    [0038] 5 zeigt ein weiteres Beispielder Definition der dreidimensionalen Raumbereiche. Das Manipulatorgelenk 5 istin diesem Beispiel mit einer großen Haltevorrichtung 6 versehen,welche ein großes Werkstück 71,wie z.B. eine Automobilkarosserie, hält. Der dreidimensionale Raumbereich,welcher das Werkstück 71,oder eine Kugel S31 enthält,weist einen großenRadius auf und trägtnicht sehr zur Verbesserung der Umgebungsraumwirksamkeit bzw. Effizienzbei. Das Werkstück 71 wirddeswegen in eine Mehrzahl von Teilen (im dargestellten Beispielzwei) geteilt, so dass das vollständige Werkstück in einer Mehrzahl(2) kleinerer Kugeln (S32 und S33) mit kleineren Radienenthalten ist, wodurch ein hohes Niveau an Raumnutzeffekt bzw. Effizienzbeibehalten wird.
    [0039] 6 zeigt ein weiteres Beispielder Robotervorrichtung der Erfindung. In diesem Beispiel sind diezuvor erwähntenbeiden Roboter 1 und 1A mit einer Einzelsteuervorrichtung 20 verbunden.Die beiden Roboter sind adaptiert, um durch Umschalten auf einerSoftwarebasis individuell betrieben zu werden. Die Einrichtung zurDefinierung der virtuellen Sicherheitsabsperrung im Speicher kannunterschiedliche Spielräumefür dieRoboter 1 und 1A definieren. Die Einrichtung definiertinsbesondere den Spielraum der virtuellen Sicherheitsabsperrungfür einender beiden Roboter 1 und 1A, welcher gegenwärtig betrieben wird,nämlichRoboter 1, eine solche Breite aufzuweisen, so dass sichkein Problem im gegenwärtigenBetrieb ergibt. Andererseits definiert die Einrichtung den Spielraumder virtuellen Sicherheitsabsperrung für den anderen Roboter 1A,welcher nicht betrieben wird, eine extrem schmale Breite aufzuweisen.
    [0040] Sollteder Roboter 1A, welcher nicht betrieben wird, eine unerwarteteBewegung aufgrund einer Störungoder dergleichen ausführen,wird die Haltsteuerung auf diese Weise unmittelbar für den Roboter 1A wegender schmalen virtuellen Sicherheitsabsperrung aktiviert. Der Roboterkann daher in zuverlässigerWeise daran gehindert werden, außer Kontrolle zu operierenund das Bedienpersonal oder periphere Anlagen zu treffen, während derRoboter 1 zur gegenwärtigenDurchführungder Arbeit erforderliche Bewegungen zuverlässig und normal ausführen kann.
    [0041] Bezugnehmendauf 7 wird eine weitere Ausführungsformder Erfindung beschrieben. 8 zeigtein Ablaufdiagramm der Ausführungsform.In 7 bezeichnet Bezugszeichen 61 dieBahn einer einzelnen Bewegung des Roboters von Punkt A bis PunktB, und a1, a2,..., an, bezeichnen beliebige Punkte auf der Bahn 61.Der Roboter wird aktiviert (Schritt 801) und Referenzwertea1P, a2P,..., anP, welche die Transportstellungsinformation oderStellungsinformation an den Punkten a1, a2,..., an, betreffen, werdenals geeignete Koordinatenwerte bezogen, welche dann in einem Speicher(Schritt 802) (siehe auch 9)gespeichert werden. Der Spielraum K mit einer erforderlichen Breitewird dann für jedenReferenzwert eingegeben und gespeichert (Schritt 803).Wenn die Koordinatenwerte X, Y und Z für Referenzwerte a1p px, pyund pz sind, bilden px ± k,py ± kund pz ± kden Bereich mit einem Spielraum (nämlich der zuvor erwähnten "virtuellen Sicherheitsabsperrung").
    [0042] Beidem nachfolgenden Roboterbetrieb, werden die Messwerte a1P, a2P,...,anP an den Punkten a1, a2,..., an (Schritt 804) bezogen,und diese Werte werden mit den Referenzwerten a1P, a2P,..., anPan entsprechenden Punkten (Schritte 805 und 806) verglichen. Wennzum Beispiel die Koordinatenwerte für die Messwerte a1P an Punkt < 1 Px, Py und Pzsind, wird zwischen Px und px ± k,Py und py ± kund Pz und pz ± kverglichen. Falls der Bereich mit Spielraum k ("virtuelle Sicherheitsabsperrung") nicht wie in 9 gezeigt überschrittenwird, wird die Bewegung des Arms fortgesetzt und ähnlicheVergleiche zwischen gemessenen Werten und Referenzwerten werdenam nächstenPunkt a2 durchgeführt.Dieser Vorgang wird wiederholt. Falls der Messwert den Bereich mitSpielraum k ("virtuelleSicherheitsabsperrung")an einem der Punkte überschreitet,führt die Steuervorrichtungeine Haltsteuerung durch (Schritt 807).
    [0043] Indem in 9 gezeigten Beispielist der Absolutwert des Unterschieds zwischen den Messwerten undden Referenzwerten an Punkt a3 größer oder gleich dem Spielraumk, so dass an diesem Punkt die Haltsteuerung durch die Steuervorrichtung durchgeführt wird.
    [0044] Indiesem Verfahren kann ebenfalls der Freiheitsgrad der Bewegung desRoboterarms durch Änderungdes Spielraums k geändertwerden. Diese Methode ist daher in Fällen, in denen der Roboterin Umgebungen betrieben wird, in denen nur ein geringer Positions-bzw. Stellungsfehler nicht toleriert werden kann, effektiv. Fernerkönnenin diesem Verfahren, was die Bewegungsbahn im Rahmen einer einzelnenBewegung des Roboters von Punkt A bis Punkt B angeht, zwei odermehrere Punkte von den Bewegungsräumen oder den dreidimensionalen Raumbereichen,welche die Werkstückeoder die an dem Manipulatorgelenk 5 des Roboters angebrachtenWerkzeuge enthalten, extrahiert werden. Die zuvor erwähnte "Bewegungsbahn" kann dann für jeden derzwei oder mehreren Punkten eingestellt werden, und Referenzwertekönnenfür jedeBewegungsbahn bezogen werden, so dass im nachfolgenden Betrieb Messwertefür jedeBewegungsbahn bezogen und mit den Referenzwerten verglichen werdenkönnen. Aufdiese Weise kann eine mehr sicherheitsorientierte Begrenzung derRoboterbewegungen realisiert werden.
    [0045] Inder vorliegenden Erfindung könnendie durch die Steuervorrichtung gespeicherten Daten grob in diedie virtuelle Sicherheitsabsperrung betreffende Daten, die die Bewegungdes Roboterarms betreffenden Programmdaten, und die Systemparameterbetreffende Daten unterteilt werden. Während dem Betrieb unter Verwendungdieses Typs von Roboter ist es wünschenswert,dass die einzelnen Datenstückegesichert werden, und die die Programmdaten und die Systemparameterbetreffenden Daten könntenin der Fabrikhalle neu geschrieben werden müssen. Es sollte jedoch vomStandpunkt des Sicherheitsmanagements aus nicht erlaubt werden, dassdie die virtuelle Sicherheitsabsperrung betreffenden Daten in derFabrikhalle leicht neu geschrieben werden können. Es ist daher effektiv,ein Datenmanagementverfahren einzusetzen, wodurch die die virtuelleSicherheitsabsperrung betreffenden Daten in einem unterschiedlichenBereich von dem die Bewegung des Roboterarms betreffenden Programmdatenund die Systemparameter betreffenden Daten speichert, und wodurchdie die virtuelle Sicherheitsabgrenzung betreffenden Daten nicht,ohne dass ein Passwort eingegeben wird, neu geschrieben werden können.
    [0046] Fernerist es, von dem Standpunkt erhöhter Roboterbetriebssicherheitaus besonders empfehlenswert, die Geräteanordnung um den Roboterherum, die virtuelle Sicherheitsabgrenzung 50, den Roboterselbst, und die Werkstückesowie Werkzeuge visuell darzustellen und auf dem Display 22 desLehrwerkzeugs 21 anzuzeigen, so dass deren Bewegungsabläufe in fortlaufenderWeise, währendder Roboter betrieben wird, angezeigt werden.
    [0047] Ineiner ersten Ausführungsformder Erfindung werden zwei oder mehrere dreidimensionale Raumbereiche,welche das Gelenk 8, das Manipulatorgelenk 5 oderdas Werkstückoder durch das Manipulatorgelenk 5 des Roboters 1 gehalteneWerkzeuge enthalten, definiert. Basierend auf der Feststellung,ob einer der dreidimensionalen Raumbereiche mit der virtuellen Sicherheitsabsperrungzur Begrenzung der Bewegung des Roboters in Berührung kommt, wird der Roboterarmangehalten. Der virtuelle Sicherheitsabsperrungsbereich kann daher schmalerals der konventionelle Bereich eingestellt werden, was es ermöglicht,die Hallenflächeoder den Fabrikraum oder dergleichen effektiv ohne Verschwendungzu nutzen. Ferner wird eine durch Bewegungsbahnberechnungen vorhergesagteStellung mit der virtuellen Sicherheitsabsperrung abgeglichen, unddie Bewegung des Arms wird nach Feststellung, dass eine Berührung mitder virtuellen Sicherheitsabsperrung bevorsteht, unmittelbar angehalten.Der Arm kann daher vor Erreichen der virtuellen Sicherheitsabsperrungangehalten werden, auch wenn es sich um einen groß dimensioniertenoder Hochgeschwindigkeitsroboter handelt. Es kann daher ein sichererBetrieb des Roboters durchgeführt werden.
    [0048] Ineiner zweiten Ausführungsformder Erfindung wird der Roboter tatsächlich betrieben und Referenzwertewerden von einer Vielzahl von Punkten auf der Bewegungsbahn desRoboters bezogen. Ein Spielraum beliebiger Breite wird zu den Referenzwertenhinzugefügt,um die virtuelle Sicherheitsabsperrung zu erhalten. Im nachfolgendenBetrieb wird eine Bewegungshaltsteuerung davon abhängig, ob derMesswert an jedem Punkt die virtuelle Sicherheitsabsperrung überschreitetoder nicht, durchgeführt.In dieser Ausführungsformkönnen ähnlicheEffekte wie die oben beschriebenen erreicht werden. Insbesonderedurch Schmälerungdes Spielraums kann eine Erfassungsfähigkeit erwartet werden, so dassein geringfügigerPositions- oder Stellungsfehler erfasst werden kann.
    权利要求:
    Claims (7)
    [1] Verfahren zur Begrenzung der Bewegung eines Roboters,das folgende Schritte enthält: Definitioneiner virtuellen Sicherheitsabsperrung, die eine Bewegungsbahn einesWerkstücksoder an dem Manipulatorgelenk eines in Betrieb befindlichen Robotersangebrachten Werkzeugs enthält,in einem Speicher; Definition mindestens zweier dreidimensionaler Raumbereiche,die Teile des Roboters mit dem Werkstück oder dem Werkzeug enthalten; PassendeAbgleichung einer vorhergesagten Stellung des definierten dreidimensionalenRaumbereichs, welche durch Bewegungsbahnberechnungen erhalten wird,mit der virtuellen Sicherheitsabsperrung; und Durchführung einerSteuerung zum Anhalten der Bewegung des Arms einschließlich derdreidimensionalen Raumbereiche, falls mindestens ein Teil der vorhergesagtenStellung, welche durch Bewegungsbahnberechnungen erhalten wird,einer der definierten dreidimensionalen Raumbereiche in der virtuellenSicherheitsabsperrung enthalten ist.
    [2] Verfahren zur Begrenzung der Bewegung eines Robotersnach Anspruch 1, wobei die dreidimensionalen Raumbereiche entwederdurch eine Reihe von Punkten, eine Reihe von Linien oder eine Hüllkugeldefiniert sind.
    [3] Vorrichtung zur Begrenzung der Bewegung eines Roboters,mit: einer Einrichtung zur Definition einer virtuellen Sicherheitsabsperrung,die eine Bewegungsbahn eines an dem Manipulatorgelenk eines in Betriebbefindlichen Roboters angebrachten Werkstücks oder Werkzeugs enthält, in einemSpeicher; Einrichtung zur Definition mindestens zweier dreidimensionalerRaumbereiche, die ein Teil des Roboters mit dem Werkstück oderWerkzeug enthalten; Einrichtung zur Berechnung einer vorhergesagten Positionjeder der dreidimensionalen Raumbereiche, die definiert worden sind,auf einer Bewegungsbahn; Einrichtung zur passenden Abgleichungder vorhergesagten Position jeder der dreidimensionalen Raumbereichemit der virtuellen Sicherheitsabsperrung; Einrichtung zur Feststellung,ob mindestens ein Teil der vorhergesagten Position einer der definierten dreidimensionalenRaumbereiche basierend auf den Bewegungsbahnberechnungen in dervirtuellen Sicherheitsabsperrung enthalten ist oder nicht; und Steuereinrichtungzum Anhalten der Bewegung des Arms einschließlich des dreidimensionalenRaumbereichs, falls festgestellt wird, dass mindestens ein Teil dervorhergesagten Position des dreidimensionalen Raumbereichs in dervirtuellen Sicherheitsabsperrung enthalten ist.
    [4] Vorrichtung zur Begrenzung der Bewegung eines Robotersnach Anspruch 2, wobei die dreidimensionalen Raumbereiche entwederdurch eine Reihe von Punkten, eine Reihe von Linien oder eine Hüllkugeldefiniert sind.
    [5] Roboter mit der Bewegungsbegrenzungsvorrichtung nachAnsprüchen3 oder 4 als Teil einer Steuervorrichtung.
    [6] Roboter mit einer Steuervorrichtung und zwei odermehreren Robotern nach Anspruch 5, welche durch die Steuervorrichtunggesteuert werden, wobei die Einrichtung zur Definition der virtuellenSicherheitsabsperrung in dem Speicher für jeden Roboter in der Lageist, verschiedene Spielräumeder virtuellen Sicherheitsabsperrung einzustellen.
    [7] Verfahren zur Begrenzung der Bewegung eines Roboters,das folgende. Schritte aufweist: Erfassung einer Bewegungsbahnbei jedem Schritt an einem oder mehreren Stellen als Referenzwert, miteinem Werkstückoder an einem Manipulatorgelenk eines Roboters angebrachten Werkzeugsdurch einmaligen Betriebs des Roboters; Einstellung eines Grenzwertesfür jedenSchritt durch Hinzufügungeines Spielraums zu dem Referenzwert; Feststellung, ob einerder Messwerte in individuellen Schritten während des nachfolgenden Betriebsdes Roboters innerhalb eines entsprechenden Grenzwertes liegt; und Durchführung einerSteuerung zum Anhalten der Bewegung eines Roboterarms, falls einerder Messwerte den entsprechenden Grenzwert überschreitet.
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    DE102004019888B4|2015-05-28|
    JP2004322244A|2004-11-18|
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2004-11-25| OP8| Request for examination as to paragraph 44 patent law|
    2015-01-07| R016| Response to examination communication|
    2015-01-21| R018| Grant decision by examination section/examining division|
    2016-01-20| R084| Declaration of willingness to licence|
    2016-03-01| R020| Patent grant now final|
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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